面向工业高精密装配机器人关节驱动系统研究OA
为了应对装配线对关节驱动日益严苛的精度、速度和可靠性的要求,本文提出一套新架构,该新架构包括机械结构层、传感反馈层、驱动控制层和智能管理平台.机械结构层选用轻质合金与低背隙减速器,能够降低惯性,并保持刚性;传感反馈层同步采集力矩、视觉和温度信号,为后续算法提供可信的原始数据;驱动控制层在电流、速度和位置三环基础上加入热补偿环路,随工况实时调节参数;智能管理平台通过边缘计算统一调度,兼顾实时性与可维护性.台架与产线实测结果显示,重复定位误差、阶跃响应时间和多轴同步误差均优于设计指标,且当温度骤变或负载突变时仍保持稳定,传统系统常见的迟滞与漂移已不可察.本文架构可直接嵌入现有机器人,为精密装配提供可用、可复制的技术路径.
张磊;杨淼;汪小芳;强豪杰;贾娜
常州工程职业技术学院,江苏 常州 213164常州工程职业技术学院,江苏 常州 213164常州工程职业技术学院,江苏 常州 213164常州工程职业技术学院,江苏 常州 213164常州工程职业技术学院,江苏 常州 213164
信息技术与安全科学
工业机器人关节驱动系统高精度装配多闭环控制
《中国新技术新产品》 2026 (5)
7-9,3
常州工程职业技术学院科研基金项目"基于'机器人+应用'的智能机器人零部件开发技术"(项目编号:11130300125005).
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