气动软体致动器研究综述OA
Review on Soft Pneumatic Actuators
气动软体致动器与生俱来的适应性、柔顺性和安全性,使得其在仿生运动、柔性抓取等领域中有着广泛的应用前景.本文从结构设计和驱动原理两个方面综述了气动软体致动器的研究现状,并讨论了不同致动器的性能特点.随后介绍了气动软体致动器在力学建模和应用方面的研究.最后,总结了气动软体致动器在气源供给、可靠性和力学建模方面所面临的挑战,并指出了该领域今后的研究方向,有望为气动软体致动器的未来发展提供参考,进而促进软体机器人的实用化.
Soft pneumatic actuators have the advantages of inherent adaptability,flexibility and safety greatly,which makes them possess a wide range of application prospects in bionic motion,flexible grasping,etc.In this paper,the research status of soft pneumatic actuators is summarized from the structure design and driving principle,and their performance characteristics of different structures are discussed.Then the research on mechanics modeling and application of soft pneumatic actuators is introduced.Finally,the challenges in air supply,operating reliability,and mechanics modeling of soft pneumatic actuators are summarized.And the future research direction in this field is pointed out,which is expected to provide a reference for the future development of soft pneumatic actuators,and promote the practical application of soft robots.
肖伟;胡国良;肖毅华;胡德安
华东交通大学 机电与车辆工程学院,南昌 330013||湖南大学 特种装备先进设计技术与仿真教育部重点实验室,长沙 410082华东交通大学 机电与车辆工程学院,南昌 330013华东交通大学 机电与车辆工程学院,南昌 330013湖南大学 特种装备先进设计技术与仿真教育部重点实验室,长沙 410082
机械制造
气动软体致动器结构设计力学建模软体机器人
soft pneumatic actuatorsstructure designmechanics modelingsoft robots
《机械科学与技术》 2026 (2)
191-206,16
国家自然科学基金青年基金项目(52405267)、中国博士后科学基金面上项目(2024M760877)及江西省自然科学基金青年基金项目(20232BAB214050)
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