无人驾驶碾压转向错车路径的改进规划方法OA
在碾压施工中,仓面碾压路线接续需利用转向错车区,传统转向路径规划方法存在转向区域面积大、碾压不均匀等问题。合理规划转向路径是提高碾压智能性和保证质量的关键。在传统转向错车方法(方法Ⅰ)的基础上,提出了利用连续转向来减少转向错车区域的方法(方法Ⅱ),通过理论分析和工程实践应用验证了其可靠性。结果显示:与方法Ⅰ相比,方法Ⅱ的错车区长度和行驶路径理论上分别减少27.6%和27.7%;相邻碾压轨迹完成碾压后,方法Ⅱ与方法Ⅰ相比,碾压不足2次和碾压4次的区域减小了16.63%,碾压次数分布较为均匀。在工程应用中,无人驾驶碾压与方法Ⅱ的结合应用较人工驾驶碾压与方法Ⅰ结合,可减少54.4%的错车区长度。研究可为无人驾驶碾压中转向错车区域优化行车路径、提高碾压效率提供技术支撑。
任晓磊;王永亮;张心欣;曲世伟;曹林宽
河北省水利科学研究院(河北省大坝安全技术中心、河北省堤防水闸技术中心),河北石家庄050057河北省水利科学研究院(河北省大坝安全技术中心、河北省堤防水闸技术中心),河北石家庄050057 河北水科工程技术服务有限公司,河北石家庄050057河北省水利科学研究院(河北省大坝安全技术中心、河北省堤防水闸技术中心),河北石家庄050057河北省水利科学研究院(河北省大坝安全技术中心、河北省堤防水闸技术中心),河北石家庄050057河北省水利科学研究院(河北省大坝安全技术中心、河北省堤防水闸技术中心),河北石家庄050057
建筑与水利
土石坝无人碾压转向错车路径规划
《中国农村水利水电》 2026 (2)
P.135-139,5
河北省水利科研计划项目(智能监控系统及无人驾驶技术在堤坝碾压施工中的应用研究,2019-07)。
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