绳驱动模块化仿人多指手的结构设计与系统集成OA
针对当前仿人服务机器人多指手存在的结构复杂、价格高昂、功能有限等问题,提出一种结构简单、成本低廉、功能丰富的绳驱动模块化仿人多指手。基于人手动作中各关节呈现运动耦合的特性,采用单电机驱动单指的方案,通过腱绳传动同步驱动手指的多个关节;采用模块化设计理念,将食指、中指、无名指与尾指设计为结构相同的模块,大拇指则单独设计为另一功能模块。各手指主体均采用一体化3D打印成型,并安装在手掌上构成完整的多指手系统,其控制系统硬件高度集成于手掌内部。经手势动作、抓握与抓握力实验验证,该多指手以较少的驱动单元和简化的传动结构,实现多样化的手势表达及对25种物品的稳定抓握,抓握力达13.29 N,满足仿人服务机器人在典型抓取任务与服务场景中的功能需求。
张爱民;冯嘉枢;周仁义;罗力;吴桥文
广汽集团汽车工程研究院,广东广州511434广东工业大学机电工程学院仿生与智能机器人实验室,广东广州510006广汽集团汽车工程研究院,广东广州511434 广东工业大学机电工程学院仿生与智能机器人实验室,广东广州510006广东工业大学机电工程学院仿生与智能机器人实验室,广东广州510006广东工业大学机电工程学院仿生与智能机器人实验室,广东广州510006
信息技术与安全科学
绳驱动仿人多指手模块化结构设计抓握能力系统集成
《自动化与信息工程》 2026 (1)
P.37-43,7
广东省“扬帆计划”引进创新创业团队项目(2017YT05G026)。
评论