无系留软体机器狗的设计与步态实现OA

软体机器人因其材料本征柔顺性,在安全人机交互等应用场景具有显著优势。针对现有多数软体机器人仍依赖外接气泵或电源系统,导致其体积大、结构复杂、运动能力受制约等问题,设计一款无系留软体机器狗(Soft Puppy)。其软体腿基于预充气软体执行器设计,在使用前需预先充入一定压力的气体,并通过伺服电机控制肌腱对其弯曲过程进行约束与调节,从而在无需持续供气的情况下实现可控的气动驱动。基于4个预充气软体执行器构建Soft Puppy,并对单条软体腿的力学性能进行实验测试。在此基础上,实现了Soft Puppy对角小跑、行走和转向3种步态。实验结果表明,Soft Puppy可实现最高约9.60 cm/s的对角小跑速度,2.23 cm/s的行走速度,7(°)/s的最大转向速度,验证了其结构可行性与运动性能。