基于深度强化学习的多约束舰载机动态路径规划研究OA
[目的]现有的舰载机路径规划方法普遍忽略了舰载机转运过程中的实际空间约束,且难以满足高度动态变化的甲板环境,因此,提出一种综合考虑位姿约束和运动约束的舰载机动态路径规划算法。[方法]首先,利用多边形法对舰载机外形进行几何建模,并基于舰载机转运速度、朝向角等参数构建舰载机运动学模型;然后,将舰载机路径规划问题建模为马尔可夫决策过程,并根据舰载机的运动特征来确定动作空间和状态空间,综合考虑位姿、安全、效率等多种因素来设计奖励函数,进而提出基于深度强化学习的舰载机路径规划算法;最后,通过仿真实验验证所提算法的有效性。[结果]结果表明,相较于传统算法,该算法的调度时间平均减少9.2%,目标朝向角误差平均减少98.7%。[结论]研究成果有效提高了舰载机的转运效率,可为航空母舰甲板舰载机的调运决策提供参考。
贺硕;徐高欢;靳远远;李亚飞;李甜田;王华;郭毅博;李璐璐;徐明亮
郑州大学计算机与人工智能学院,河南郑州450001 智能集群系统教育部工程研究中心,河南郑州450001 国家超级计算郑州中心,河南郑州450001郑州大学计算机与人工智能学院,河南郑州450001郑州大学计算机与人工智能学院,河南郑州450001 智能集群系统教育部工程研究中心,河南郑州450001 国家超级计算郑州中心,河南郑州450001郑州大学计算机与人工智能学院,河南郑州450001 智能集群系统教育部工程研究中心,河南郑州450001 国家超级计算郑州中心,河南郑州450001郑州大学计算机与人工智能学院,河南郑州450001 中国电子科技集团公司第二十七研究所,河南郑州450045郑州大学计算机与人工智能学院,河南郑州450001 智能集群系统教育部工程研究中心,河南郑州450001 国家超级计算郑州中心,河南郑州450001郑州大学计算机与人工智能学院,河南郑州450001 智能集群系统教育部工程研究中心,河南郑州450001 国家超级计算郑州中心,河南郑州450001郑州大学计算机与人工智能学院,河南郑州450001 智能集群系统教育部工程研究中心,河南郑州450001 国家超级计算郑州中心,河南郑州450001郑州大学计算机与人工智能学院,河南郑州450001 智能集群系统教育部工程研究中心,河南郑州450001 国家超级计算郑州中心,河南郑州450001
交通工程
位姿约束路径规划强化学习舰载机
《中国舰船研究》 2026 (1)
P.374-384,11
国家自然科学基金青年科学基金项目(62402453,62302460)国家自然科学基金杰青项目(62325602)国家自然科学基金重点项目(62036010)国家自然科学基金面上项目(62372416)。
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