应用场景驱动的动态自重构A^(*)算法加速阵列设计与实现OA

在A^(*)算法的应用场景中,当父节点周围障碍物稀少或不存在时,理论上路径搜索应变得相对直接。然而,A*算法仍会遵循既定的规则进行节点扩展,这往往导致不必要的子节点扩展冗余。针对这一问题,提出了一种基于应用场景驱动的A*算法ASD-A*,通过检测当前节点附近的障碍物数量来动态选择不同的节点拓展步长,从而提高节点拓展效率。同时,应对文中提出的灵活变化的节点拓展策略,提出了一种在动态自重构阵列上并行实现ASD-A*算法的方法,进一步加速路径规划过程。仿真结果表明,ASD-A*算法在不同障碍物数量的场景下规划出路径的时间比原算法规划出路径的时间平均减少17.7%。