基于扰动观测器的双电机同步驱动伺服系统滑模控制OA
【目的】针对具有外部扰动力矩的双电机伺服系统,提出一种基于有限时间扰动观测器的终端滑模控制(TSMC)策略,旨在提升系统在复杂工况下的动态响应品质、鲁棒性及双电机间的协同运动精度。【方法】首先,设计有限时间扰动观测器,快速精确估计外部扰动,确保观测误差有限时间收敛。其次,构建非奇异终端滑模面,避免奇异性问题,增强系统抗干扰能力。然后,引入同步反馈与优化趋近律,抑制抖振,确保双电机高精度同步。最后,基于Matlab/Simulink仿真平台,对比分析了本文所提TSMC策略与积分滑模控制策略的性能。【结果】结果表明,本文所提TSMC策略在系统负载跟踪性能、轨迹跟踪误差及双电机同步误差性能指标上均展现出显著优势。【结论】本文所提TSMC策略在理论上保证了系统的有限时间稳定性,在实践中展现出抗干扰强、响应快及同步精的显著优势。该成果为高性能双电机伺服系统在复杂扰动和高精度场景下的控制,提供了有效的解决方案。
王郡;岳国豪;李增豪;王保防
青岛大学自动化学院,山东青岛266071 山东省工业控制技术重点实验室,山东青岛266071青岛大学自动化学院,山东青岛266071 山东省工业控制技术重点实验室,山东青岛266071青岛大学自动化学院,山东青岛266071 山东省工业控制技术重点实验室,山东青岛266071青岛大学自动化学院,山东青岛266071 山东省工业控制技术重点实验室,山东青岛266071
信息技术与安全科学
双电机伺服系统终端滑模控制扰动观测器高精度同步
《电机与控制应用》 2026 (2)
P.168-177,10
国家自然科学基金(62573250)山东省自然科学基金(ZR2024QF008)山东省重大科技创新工程(2022CXG020901)山东省高校青年创新团队计划(2024KJH124)青岛市自然科学基金(25-1-1-159-zyyd-jch)。
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