果园升降平台机械臂优化设计与运动学分析OA

为使果园升降平台作业空间满足南疆核桃果园作业要求,根据园内核桃树的栽培模式与树形参数,对折臂式升降装置进行优化设计、计算与仿真。通过分析机械设备升降作业要求和树冠对作业空间的限制条件,建立尺寸优化设计数学模型;在此基础上,基于D—H(Denavit—Hartenberg)参数法建立折臂式升降装置的连杆坐标系,利用MATLAB软件中的Robotics Toolbox对升降装置建立仿真模型,并对升降装置进行正向、逆向运动学分析;采用蒙特卡洛法模拟出升降装置的工作空间,并对升降装置进行轨迹规划仿真和分析。理论分析和仿真结果表明,优化后的折臂式果园升降装置结构合理,工作空间高度为980~4 728 mm,符合果园作业任务要求,为后续物理样机的设计制造和升降装置动力学分析提供理论依据。