排爆机器人全覆盖路径规划方法OA
为提高军事战场中复杂地形、危险区域的路径规划效率,提出一种基于螺旋生成树的全覆盖路径规划方法。利用多源传感器数据融合技术,界定排爆环境不可穿越区域,锁定连续弓形路径区块。根据创新性相邻区域连接准则,在全覆盖规划的前提下减少重复覆盖率,提升规划效率与质量。实验结果表明:在2种典型规格模拟排爆地图场景和实际测试中,排爆机器人全覆盖路径规划算法的路径规划覆盖率达100%,重复覆盖率分别为4%与5.4%,转弯次数为12与8次,减少了无效重复路径路段,在排爆机器人路径规划领域性能优异,具有广阔的应用潜力。
董天天;宋先鲁;夏玉果;张少华;夏庆峰
江苏信息职业技术学院微电子学院,江苏无锡214153 南京信息工程大学电子与信息工程学院,南京210044南京信息工程大学电子与信息工程学院,南京210044江苏信息职业技术学院微电子学院,江苏无锡214153江苏信息职业技术学院微电子学院,江苏无锡214153无锡学院自动化学院,江苏无锡214105
信息技术与安全科学
机器人全覆盖路径规划机器人操作系统
《兵工自动化》 2026 (2)
P.104-107,4
江苏省高等学校自然科学基金(24KJD510004)。
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