复杂地形环境下无人步履式挖掘机的车身姿态规划方法OA
非结构化地形作业中,无人步履式挖掘机的姿态规划对底盘稳定性与作业安全起着至关重要的作用。针对车身姿态控制问题,提出一种基于多目标优化的姿态规划方法。建立底盘的七自由度运动学模型,并利用NURBS曲线生成步行腿轨迹。以姿态偏差和能耗为优化目标,构建融合地形约束的非线性多目标规划模型。数学-物理联合仿真及实车实验表明,所提方法可保证无人步履式挖掘机以良好的姿态穿越复杂地形。
赵丁选;郭瑞;王硕;闫长长;王子鹤;张天赐
河北省特种运载装备重点实验室,秦皇岛066000河北省特种运载装备重点实验室,秦皇岛066000 燕山大学车辆与能源学院,秦皇岛066000北京特种机电技术研究所,北京100012河北省特种运载装备重点实验室,秦皇岛066000 燕山大学车辆与能源学院,秦皇岛066000河北省特种运载装备重点实验室,秦皇岛066000河北省特种运载装备重点实验室,秦皇岛066000 燕山大学车辆与能源学院,秦皇岛066000
信息技术与安全科学
无人步履式挖掘机多目标优化非均匀有理B样条曲线非线性轨迹规划
《中国机械工程》 2026 (1)
P.233-242,10
国家自然科学基金(U24A6008)河北省自然科学基金(E2024203257,E2024203065)河北省高等学校科学技术研究项目(BJ2025218)。
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