动态多目标完全分布式定时定点包围编队控制OA
针对多智能体系统执行包围动态多目标任务过程中编队向量无法完全分布式给出且任务完成时间不确定的问题,提出基于中心位置估计器与包围半径估计器的定时定点包围编队算法。采用动态平均一致性算法设计的中心位置估计器能使每个智能体获得多个动态目标位置的几何中心,通过动态最大一致性算法设计的包围半径估计器能够使每个智能体以分布式方式实时估计出含有最佳包围半径的编队向量。引入“整体规划,分段控制”的思想,同时考虑空间与时间两个维度,在此框架下实现定时定点包围编队。基于代数图论与李雅普诺夫函数证明估计器与控制器在指定时间下可以实现零稳态编队误差。通过数值仿真验证了算法的有效性与准确性。
薛皓亮;赵宇;刘恩博;张栋
西北工业大学自动化学院,陕西西安710129西北工业大学自动化学院,陕西西安710129西北工业大学自动化学院,陕西西安710129西北工业大学航天学院,陕西西安710129
信息技术与安全科学
多智能体系统动态多目标完全分布式编队向量动态最大一致性包围编队
《国防科技大学学报》 2026 (1)
P.150-159,10
国家自然科学基金资助项目(62422315,62573348,52472417)陕西省自然科学基础研究计划基金资助项目(2025JC-YBMS-667)西北工业大学翱翔人才与团队计划基金资助项目(25GH02010366)西北工业大学硕士研究生实践创新能力培育基金资助项目(PF2025070)。
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