滚动轴承包装筒抓取机械手的设计与控制策略OA

为实现滚动轴承包装筒自动化抓取,解决中小企业人工包装效率低、成本高、易损坏等问题,设计了一种滚动轴承包装筒抓取机械手及其控制策略。此机械手由法兰连接块、转接座、夹爪气缸、V型手指等部件共同协同运作。其中,V型手指采用自适应结构,可匹配外径35~55 mm的包装筒;经由夹持力计算,选定HFKL25气缸,搭配DMS系列传感器和华数HSRSR10-800型4轴机械臂;与此同时,基于西门子S7-1200 PLC构建控制流程。仿真结果表明,该机械手在抓取-搬运-复位全流程中运动平稳,3向位移协同性良好;在0~120 Hz频率范围内频响低且稳定,具备良好的动态载荷适应性与抗震性。该机械手在满足自动化包装对精度和稳定性需求的同时,可助力企业优化流程、降本增效。