机器人运动学齐次坐标变换理论体系及程序编制OA
要计算在各关节电机转动相应角度后,已知初始位置坐标的机器人末端执行件的新位置坐标值,需要有效且方便的数学方法.已知坐标系中的某点坐标,该点绕某一坐标轴旋转一个角度,则旋转后的新点坐标可通过几何关系算出,也可应用推导出的二级结论,通过对应坐标轴的旋转变换矩阵与原始坐标相乘求得.点的平移变换新点坐标可由点的原坐标加上平移量求得,也可由点的原坐标乘以平移齐次变换矩阵求得.已知一直角坐标系中的某点坐标,无论该点绕某一坐标轴旋转一个角度,还是在直角坐标系中进行平移,新点坐标都可通过对应齐次坐标变换乘以原坐标求得.
李慎旺;李中生;刘正;张好强;张帆
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信息技术与安全科学
机器人运动学旋转变换矩阵平移齐次变换矩阵齐次坐标变换
《中国新技术新产品》 2026 (3)
1-3,3
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