基于激光视觉混合感知的无人天车避障系统OA

随着工业自动化产业的不断发展,无人天车在工厂自动上下货的应用越来越广泛,随之而来的危险状况也越来越多.目前无人天车为了保障现场安全必须要求现场工况简洁且无人,但实际工况往往必须存在工人和天车混合工作的场景,这对无人天车的安全性提出了极大的要求.无人天车须具备精准、实时的障碍物感知识别能力,才能应对复杂的人车同时协同工作环境.文中研究设计了一种基于激光和图像多传感器融合的避障系统,支持对工作环境里的人车进行识别感知,支持对识别到的障碍物位置进行精准跟踪.首先从PLC中获取天车的状态位置信息,然后应用ESEKF模型预测估计天车的位置信息.得益于图像识别技术多年来的成熟发展与应用,该系统将图像识别的结果通过三维点云的映射关系,投影到三维空间中.使得二维空间内图像识别的结果可以指导影响三维空间中天车导航的行为决策.最后从PLC中反馈天车的运行目标判断天车的运行轨迹是否与障碍物的轮廓框重合,根据障碍物与天车发生碰撞的位置距离,决策天车此时应该减速停障还是绕障.