在城市道路行驶中,超车驾驶既是常见的驾驶行为,也是常见的交通事故工况之一。基于改进人工势场法(artificial potential field method)与模型预测控制(model predicition control)提出了一种避障规划控制方法。首先,构建目标点引力势场函数、道路及车道线势场函数以及障碍物车辆势场函数;其次,基于势场函数建立统一化模型函数;最后,对系统进行模拟实验评估。结果表明,提出的避障规划控制方法能够生成安全、平滑的路径,其前轮转角变化范围在[−0.67°,1.02°],质心侧偏角变化范围在[−0.22°,0.32°],具有稳定的控制能力。
唐友名;孙冠豫;孙贵斌;黄雄栋;张义;陈慧勤;
厦门理工学院机械与汽车工程学院,福建厦门361024 浙江科技学院机械与能源工程学院,浙江杭州310023厦门理工学院机械与汽车工程学院,福建厦门361024 厦门金龙联合汽车工业有限公司,福建厦门361024厦门理工学院机械与汽车工程学院,福建厦门361024厦门金龙联合汽车工业有限公司,福建厦门361024杭州电子科技大学机械工程学院,浙江杭州310018
计算机与自动化
自动驾驶;人工势场法;模型预测控制;超车工况;轨迹规划;安全距离;车辆动力学;避障策略
《智能系统学报》 2024 (003)
P.619-626 / 8
国家自然科学基金项目(51975172);国家高端外专项目(G20200221011);福建省自然科学基金项目(2021J011197);浙江省自然科学基金项目(LY19E050012);厦门市重大科技项目(3502Z20201015);厦门理工学院研究生科技创新项目(YKJCX2021024).
10.11992/tis.202209060
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